機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制?？刂葡到y的核心通常是由微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

基本用途

擺臂式機器人手應用范圍：應于五金沖壓，拉伸自動化；適合用于小批量多樣化行業，亦可應用于其他產品平面方向自動搬運，碼垛，上下料等。擺臂式沖壓機械手融合了關節式沖壓機器人的“高自由度”，以及連桿式沖壓機械手的“高效穩定”的雙重特性，價格適中、控制比較靈活、使用操作簡單。擺臂式沖壓機械手可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

擺臂式沖壓機械手動作過程：從原點開始按下啟動鍵，下降電磁閥通電，機械手開始平移向外；降，機械左臂吸盤通過真空發生器把鈑料吸住，將鈑料定位送到沖床模具上，機械手離開到安全點，沖床開始沖壓產品；整體來說，針對國內沖壓行業，擺臂沖床機械手具有較高的實用性和性價比，是自動沖壓生產線的理想解決方案。在靈活性、實用性、使用性、生產效率以及性價比上都較為均衡適中。從功能的角度來看，擺臂式沖壓機械手又有一下優點。

★通用特性：

1. 機器人專用控制器和伺服系統，重復定位精度更高，速度更快，算法精準，運動平順；實現快、精、準的特點高效完成作業,保證產品均一致性。

2.整機采用一線品牌配件，核心配件選用進口高端產品，使工業機器人運行高速穩定,**,耐磨損,使用壽命長.

3采用PLC+觸摸屏,穩定性好,操作簡單,易學易用,在生產更換產品重新編程時,可在*短時間內完成,省時高效.**升降、擺動、伸縮結構創新技術，運動更加穩定

n 4.公司具有1項發明、5項實用、1項軟著，全面技術支撐

n 5通用性強：上料機與夾具均可按客戶要求進行通用性設計，實現多種工件的兼容性，不僅滿足“小品種大批量”工件的自動化沖壓要求，亦適用于“多品種小批量”的應用要求；

n 6.系列產品可解決3㎏～10㎏范圍內任何形狀、任何工藝要求的沖壓件的自動化生產，是專業解決沖壓自動化的*新技術成果，本產品應用于沖壓行業代替人工實現上下料和工件轉移，廣泛應用于家電、汽車、3C等沖壓領域