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　　從一開始，如果你接觸到這個學科，你可能都知道它是瓦特的離心調速器。這是離心調速器幾種方案的示意圖。什么是離心調速器？也就是有兩個飛行的球，轉動的時候因為離心力的作用向外膨脹。飛球膨脹后，下套筒上行，套筒運動，帶動執行器動作。這是早期的瓦特離心調速器。其實這個離心調速器不是瓦特發明的。一般我們稱之為瓦特離心調速器，其實并不是瓦特發明的。這是什么？就是在那個時候，大家看到了風車就是相當于離心調速器的飛球。其實那個時候，已經有這樣的總督了。瓦特改進了蒸汽機，使用了這樣的調速器，但是現在很多人愿意把這個離心調速器掛在瓦特的名下。因此， 一般的書里，你看到的是瓦特的離心調速器。你應該讀一本正式的書。如果材料寫的準確的話，只能說1788年左右，不能確切說是什么時候，因為不是他發明的。也就是說，一項科學技術的發展不是單個人的，也就是說，瓦特既能發明蒸汽機，又能發明調節系統，就好像他發明了一切。其實他也用了很多前人積累的知識。這是在1788年，它可能有大約1000年的歷史。工業中的自動控制系統是離心調速器。當時主要是蒸汽機，蒸汽機離心調速器。沒有其他類型。后來，在二十世紀，飛機出現了。你可能知道，斯佩里發明了陀螺儀，他試圖把它做成自動駕駛儀。