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輸入輸出單元主要分為模擬輸入模塊、模擬輸出模塊、數字輸入模塊和數字輸出模塊。模擬輸入模塊測量電流、電壓、電阻、熱電偶等連續信號。模擬輸出模塊輸出電流和電壓信號,以驅動現場執行器。模擬輸入輸出模塊應考慮處理信號的分辨率、響應時間和信號測量范圍。數字輸入模塊應考慮信號電平、傳輸距離、隔離度、供電方式、響應時間等應用要求。數字輸出模塊應考慮不同負載對PLC輸出模式的要求。
繼電器輸出模塊具有電壓范圍寬、通斷壓降小、具有隔離功能等優點,但響應時間長,對于動作不頻繁的交流和DC負載可選用繼電器輸出模塊。對于頻繁開關的感性負載,應選擇晶體管或晶閘管輸出模塊,而不是繼電器輸出模塊。輸出模塊也有DC輸出和交流輸出,應符合應用要求。