在數控深孔鉆床上增加裝卸機器人
裝卸機器人能夠滿足“快”的要求/“批量加工節奏”、“節約人力成本”、“提高生產效率”的要求成為越來越多工廠的理想選擇。
在新的工業時代，裝卸機器人可以滿足“快”的要求/“批量加工節奏”、“節約人力成本”、“提高生產效率”的要求成為越來越多工廠的理想選擇。該裝卸機器人系統具有高效率和穩定性。,結構簡單，易于維護。, 能滿足不同種類產品的生產。, 對于用戶來說，, 能快速調整產品結構，擴大產能。, 并且可以大大降低產業工人的勞動強度。聯系人:曹先生
機器人特征
一個可實現圓盤、長軸、異形、金屬板等工件的自動送料。/下料、工件車削、工件車削等。
二，不依賴機床的控制器進行控制，機械手采用獨立的控制模塊，不影響機床的運行。
三剛性好，運行穩定，維修方便。
四可選:獨立料倉設計，料倉獨立自動控制。
五可選:獨立裝配線。
機器人分類
關節機器人
一個機器人工作范圍大（回轉半徑) ：620毫米-3503毫米
二，機器人負載能力:3公斤-700公斤
三機器人的工作節奏:大于或等于三第二
四，定位精度:+0.1毫米
五驅動形式:全伺服驅動。
六手爪驅動:氣動或電動，根據不同的工件定制，自動更換手爪功能。
七編程模式:教授編程。，作為語言編程
八，筒倉/輸送線:根據不同工件定制。
笛卡爾機器人
一個機器人的工作范圍
水平筆劃:1000毫米-20000毫米
垂直筆畫:200毫米-3000毫米
工件旋轉:+一百八 程度
二，運行速度:
水平運動速度高:3000毫米/秒
高速垂直移動:1000毫米/秒
三，定位精度:
水平運動的重復精度:+0.1毫米
垂直運動的重復精度:+0.1毫米
四，傳輸形式:
水平運動傳動形式:同步帶/齒輪齒條
垂直運動傳動形式:同步帶/齒輪齒條/絲杠
五，負載重量:重負載1000公斤
六、運動控制系統:PLC/運動控制卡/CNC
七夾持器驅動:氣動/電動，根據不同工件定制，自動換爪功能。
八，筒倉/輸送線:根據不同工件定制。
自動上下料數控深孔鉆床原理圖
以上兩種形式的機器人都能很好的完成加工工件的上下料工作。各有特色。關節式機床上下料機器人工作效率高，動作節奏快，占用空間小，但成本相對較高。坐標機床上下料機器人工作效率高，占用空間比較大。但是成本要少很多。這兩種形式的選擇取決于現場的工藝和要求。
現代加工技術要求高效率和高質量，機床上下料機器人具有符合這個時代意義的特點，將引領這個時代加工技術質量的飛躍。
為了提高工作效率，降低員工的勞動強度，某公司安裝了一臺可以自動完成裝卸的機器人。當機器人完成送料后，防護門關閉，工件自動夾緊。加工完成后，工裝放松，防護門打開，然后機器人回收材料。
一個。硬件要求
在這次改造中，我們增加了能實現自動夾緊的氣動工裝，能自動開關的氣動防護門，并通過了可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)I/O接口，機器人完成工作狀態的響應。為了實現動作和安全，硬件配置有以下要求:
（一個)氣動工裝，配有夾具夾緊和松開到位檢測開關。
（二)氣動防護門，帶檢測開關，用于開門和關門到位。
（三)控制工裝和防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。
二工作邏輯框圖
機床和機器人抓取、加工、收卷物料的控制過程如下圖所示。一個如圖。
畫 一個
三發現問題，改進問題。
（一個)從圖表中一個可以看出，機床防護門的開啟是在所有加工完成之后，防護門的關閉只有在機床和機器人交互響應之后才能發出。通過實際測試，這兩項的總時間為4s左右，如果能巧妙地利用切割前的準備時間和切割后各軸復位移動的時間，就能最大限度地壓縮這一點。4s關于非切割時間，從而達到我們的工作效率目標。
通過攻關，我們發現好的解決方案是在加工過程結束時由機器人直接控制開門，然后在機器人完成送料工作后由機器人直接控制關門。修改后，總處理時間減少了約。3.5秒。
（二考慮到機器人有時無法工作，如維修或故障，我們希望機床能夠不停機連續加工產品，我們在機床側安裝了“機器人模式”和“手動模式”之間的切換旋鈕。當處于“手動模式”時，機器人同時會被置于緊停狀態，防護門的開閉由機床控制。這樣，保護門的開關可以由機床和機器人共同控制(其實一般情況下，如上所述，當機器人處于“手動模式”時，機器人會被置于緊停狀態，機器人不會給出開關門的指令)。僅出于安全考慮，控制機床防護門動作的電磁閥應設計如下:電磁閥通電時， 它將在通電時執行操作。
在電控設計中，需要說明的是，防護門的開閉要由機床和機器人共同控制，控制指令要以接收到開門關門到位的信號為結束，門上只安裝一個開門關門檢測開關。機床和機器人兩個控制單元如何使用？并確保機床和機器人分別24伏直流電DC供電電路的獨立性。我們設計了這幅畫。二~圖表四所示的控制電路。
畫 二
注意:SQ1、SQ2用于打開和關閉防護門的檢測開關；X0.0、X0.1對于機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)輸入信號地址。
畫三
注意:KA1、KA2作為中間中繼；Y0.0、Y0.1對于機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)輸出信號地址。
畫 四
機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)邏輯圖五如圖。
畫 五
注:同上。X0.0、X0.1對于機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)輸入信號地址；Y0.0、Y0.1對于機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)輸出信號地址。
（三)在使用中還發現，機床在裝夾工件時，有時會出現虛假信號，但機床和機器人完全不知情，繼續進行加工，從而造成夾具或刀具損壞。通過仔細觀察，我們終于找到了原因——由于其他條件，機器人實際上并沒有把待加工的工件放在夾具上。當機床執行夾具夾緊命令時，夾具上的夾緊氣缸會在推動手爪移動的同時發出瞬時夾具夾緊信號，使機床和機器人誤以為夾具夾緊動作已經完成。
后來，機床可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)控制程序改為當機床執行夾具夾緊命令時(例如1s)，只要認為夾具夾緊動作正常完成即可。